从地面仓库到货架立库，智慧仓储正在重塑物流行业格局，是行业转型升级的重要引擎。四向穿梭车凭借其高柔性、高效率、高密度、高性价比的优势，能够灵活高速、自由变换方向地穿梭于密集型货架上，成为物流行业的“内卷新宠”。

四向穿梭车与货架、换层提升机、轨道输送线以及软件系统等，共同构成了四向穿梭车自动化立体仓库系统。

工作原理

【1】通过无线通讯与上位系统（如WMS、WCS、RCS等）进行数据交换，接收任务指令，实时反馈运行状态和位置信息；

【2】根据任务指令，辅以换层提升机的协助，在不同层级货架内沿着专用轨道进行前后左右行驶。到达目标货位后，通过顶升机构或货叉机构将货物存入或取出；

【3】在完成作业任务后，返回到指定位置，等待新的作业指令。

解决方案

MAX100系列PLC作为主控制器，PLC本体集成CAN通讯接口、4路高速脉冲输出、2路RS485接口串口通讯、24个IO点位，以及支持右侧扩展IO来满足小车的全部功能，为四向穿梭车赋予高机动性和高可靠稳定性。

方案优势

1、现有本体硬件无需增加扩展模块即可满足全部功能，节省原有方案的扩展模块成本；

2、CANopen总线轴配置简单，易操作，内置丰富运动控制功能块，通过S型曲线加减速实现小车流畅运行；

3、脉冲轴配置简单，易操作，内置丰富运动控制功能块，实现小车主道、子道、车体顶升切换，以及货物顶举功能；

4、串口通讯接口类型丰富，支持RS232、RS485形式，支持自由口协议、Modbus协议。自由口协议直接调用功能块即可实现数据的读取和写入；Modbus协议在配置界面进行参数配置即可实现变量读取和写入通信数据，根据实际项目需求进行配置实现和上位机WCS的数据通讯；

5、两个以太网接口，节约项目硬件成本；

6、编程软件简单易上手，内置丰富的系统功能块，满足常规项目需求。